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      機器人自動噴涂是隨著汽車工業發展而出現的新興技術,是根據汽車大批量生產的需求,把工業機器人技術與噴涂技術結合而成的自動涂裝設備。機器人自動噴涂具有噴涂質量穩定,油漆利用率高,可以連續大批量生產等優點,適用于較高要求的汽車表面噴涂,并可以完全代替操作者在污染環境工作,達到保護操作人員健康的目的。在發達國家,大量的噴涂工作都已采用機械手完成,而長期以來,國內的噴涂工業受限于設備成本較高、勞動力價格低廉的影響,使得工業機器人沒能得到廣泛地應用。近年來,隨著我國汽車工業的發展,以及環保與安全生產理念的不斷加強,噴涂機器人的使用才開始有所發展。由于與噴涂機器人相關的國內項目多數是由國外企業直接參與。因此,相關技術在國內積累甚少。鑒于以上情況,本文結合機器人噴涂線的設計實例,介紹相關的設計方案以及一些具體問題的解決措施。2系統構成及控制原理2.1噴涂生產線結構根據整車身噴涂工藝要求,完整的汽車噴涂車間如圖1所示,主要包括三個油漆噴涂站,實現對三條油漆噴涂線:中涂線、底漆線及面漆線的控制。中涂站與底漆站噴涂功能相同,主要用于實色漆或金屬漆的噴涂。中涂站可以對噴涂要求更高的產品在噴涂底漆前增加